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［151012］
自動運転システムを、験してみた：其の三
一応、電源の方は準備出来たので、手直ししておいたVB6プログラムを、Eee PC 4Gに載せて走らせて、そいつで電車を走らせてみた。
（どちらも、“走る”が使えるから、何とも妙。日本語が貧弱なのか、それとも意味が深いのか？）
結果は、定性的には成功だが、定量的には未成功だった。
つまり、“大凡の動き”は希望・期待通りだったのだが、“位置の正確さ”についてはまるっきりダメ！ってこと。
図１は、プログラムで作った画面上の操作卓で、図２<クリック>は、記憶−再生を実験した動画だが、“折り返し地点”がバラバラ！
電車は、毎回ちょうど手前正面で“折り返し運転”をさせたつもりなのに。
手操作で「記憶」させたから、あまり正確ではなかったのだが、それにしても「再生」した時の“折り返し地点のズレ”は甚だしい！
「記憶データ」は、テキストで保存する方式にしたのだが、これは、後で適当に修正が出来るメリットを考えたから。
それ（“ソフト的なズレ”）を手直ししてみたが、やはり、“ハード的・機械的なズレ”は起きるべくして起きるようだ。
これを、どうやって実用的な状態にまで追い込むか？あるいは、とても無理なのか？．．．（やって見なきゃあ、分からない？笑）
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プログラムの改良・増設
当初のVB6プログラムに色々付け加えて、今回のが出来たのだが、（知識が欠けていて）プログラミング方法が分からない処が多かった。（図１）
手持ちのハンドブックには、違った分野、解説ばかりしかなくて役に立たず、やはりネットのお世話になった。（感謝！）
だが、それで気が付いたことは、余程“自分のしたいこと｜欲しいこと”を巧く表現して検索しないと、なかなか“適した答え”と出会えない｜が見出せないことだ。
例えば、左の図３＆図４（<クリック>）の横一列は「行」になっているのだが、“この行を、三つの数字群に分けたい場合”どんな方法があるか？と尋ねても、なかなか欲しいものが見付からず。
最後は、ある別の用途のプログラム例の中に、それとなく入っていた「split」というコマンドを見掛けて、それを使ってみたら上手く行った．．．という例などだ。
幾つかは問わずに分離するには、Buff（）側の容量次第で、
Buff = Split(LBuff, ",") ・・・ （，で分離）
それぞれを取り出すには、
1st = Buff(0) ・・・ （走行／停止）
2nd = Buff(1) ・・・ （速度指定値 ±は走行方向指定）
3rd = Buff(2) ・・・ （継続時間）
とすれば良いようだ。
（要は、プログラミングとは、転がっている情報の発見と利用・工夫の組み合わせではないかと思うことも。苦笑）
で、この「記憶ファイル」は、どれだけ長いものが作れるか？というと、実は、不明！
多分、メモリ容量で制限されると思うのだが、確認はしていない。
実際には、そんな複雑で長時間のモードは、実用上意味が無いだろうと思っている。多分、見ていても、飽きが来る！かも？（笑）
記憶再現性の問題
実際に走らせてみて、“正確な記憶再生”がどれだけ難しいかが良く分かった！
第一に、車両群の向きによって、走り方が変るらしいこと。
また、1両で走らせる場合と、2両で走らせる場合とで微妙に違いが出て来る。（図５）
レールの継ぎ目での“速度の落ち”が、その時々で変っている。（図６<クリック>）
これは、「空中線路」であるために、レール全体が撓り、継ぎ目の部分での「導通」が変化することにも関係するようだ。
そうしたことを色々考えると、決めた位置で車両をピタリと停めるような「再現性の良い再生」は、（こんな無手勝流では）殆ど不可能なような気がして来た。
このプログラムだけで、車両を駅の中央でピタリと停めたかったのだが、やはり難しそう！別の手＝例えば、車両検出信号を作る＆受け取る方法などを考えないとダメかもなぁ。
その検出信号を、音・オーディオ入力にして取り込めば、処理は出来るはずだが。それは今後の課題！？
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